1化工巡檢背景

在化工行業(yè)中，普遍存在著有毒、易燃易爆氣體和煙霧粉塵等危險(xiǎn)因素。在化學(xué)生產(chǎn)、存儲(chǔ)和輸送等過(guò)程中，在加溫、加壓、催化、反應(yīng)等特殊條件下，生產(chǎn)原材料、中間產(chǎn)物、最終產(chǎn)品都有造成火災(zāi)爆炸和人員傷亡的潛在風(fēng)險(xiǎn)。因此防火防爆防毒在化工安全，特別是化學(xué)車(chē)間中，有著極其重要的地位。而化工巡檢，正是安全監(jiān)測(cè)的重要手段。

2人機(jī)巡檢對(duì)比

以往，采用人工巡檢，存在著主觀性強(qiáng)，工作量大，數(shù)據(jù)記錄落后，數(shù)據(jù)可分析性差的缺點(diǎn)，易發(fā)生漏巡、錯(cuò)巡等紕漏，復(fù)雜環(huán)境也對(duì)人員安全產(chǎn)生威脅。

如今，采用軌道巡檢機(jī)器人，具有適應(yīng)能力強(qiáng)、反應(yīng)及時(shí)、節(jié)省人工成本、降低傷亡風(fēng)險(xiǎn)等特點(diǎn)，能夠保證數(shù)據(jù)完整性和真實(shí)性，提高巡檢質(zhì)量，及時(shí)作出異常處理，更大程度上保護(hù)化工生產(chǎn)中的生命與財(cái)產(chǎn)安全。

3設(shè)備構(gòu)成

軌道巡檢機(jī)器人通常主要由控制中心、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、底盤(pán)模塊、軌道總成、前端監(jiān)控設(shè)備等核心設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備和其他輔助設(shè)備組成。根據(jù)具體使用環(huán)境，含有云臺(tái)、拾音器、紅外熱成像儀、可見(jiàn)光攝像頭、易燃易爆氣體傳感器、有毒氣體傳感器、煙霧傳感器、粉塵傳感器、激光雷達(dá)、激光測(cè)振儀、天線、防撞開(kāi)關(guān)等裝置。

4整體功能

軌道巡檢機(jī)器人能夠?qū)瘜W(xué)車(chē)間進(jìn)行全天時(shí)、全方位、全自主的智能巡檢和安全防護(hù)，包括自動(dòng)巡航、自動(dòng)調(diào)用云臺(tái)預(yù)置位檢測(cè)、智能讀表、圖像識(shí)別、紅外測(cè)溫、油氣泄漏檢測(cè)、有毒有害氣體偵察，實(shí)時(shí)視頻回傳等功能。設(shè)備巡檢人員可在監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行巡視，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、自動(dòng)控制，以智能先進(jìn)化手段代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工，完成設(shè)備日常巡檢和特殊故障查明工作。及時(shí)發(fā)現(xiàn)儀表異常，設(shè)備故障、有害氣體泄漏、溫度異常等安全隱患，極大降低運(yùn)維人員的工作壓力與強(qiáng)度，高效提升安全防護(hù)等級(jí)。

5系統(tǒng)特點(diǎn)

5.1視頻圖像采集功能

通過(guò)軌道巡檢機(jī)器人上搭載的紅外熱成像儀實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)間設(shè)備、線纜、管道、生產(chǎn)等圖像采集，圖像信息通過(guò)千兆無(wú)線通訊，傳輸至遠(yuǎn)程上位機(jī)顯示并儲(chǔ)存。通過(guò)對(duì)圖像的瀏覽分析，確定開(kāi)合閘、指示燈狀態(tài)、設(shè)備是否存在異常、設(shè)備損壞程度、故障位置等。結(jié)合圖像識(shí)別技術(shù)對(duì)巡檢區(qū)域的指針表計(jì)、數(shù)顯表、翻版液位計(jì)、軸承油位、電氣開(kāi)關(guān)和閥門(mén)位置等數(shù)據(jù)信息?；诟咔逖惨暸c視頻智能分析算法，實(shí)現(xiàn)動(dòng)物闖入、人員聚集、徘徊、越界偵測(cè)、區(qū)域入侵等異常行為預(yù)警，確認(rèn)是否需要停機(jī)檢修、有無(wú)人員違章操作等情況。進(jìn)行數(shù)據(jù)自動(dòng)識(shí)別、上傳、自動(dòng)生成報(bào)表和趨勢(shì)曲線，并判斷報(bào)警。

5.2聲音采集功能

實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)聲音，經(jīng)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)程上位機(jī)。被監(jiān)測(cè)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中設(shè)備出現(xiàn)故障，故障部位往往產(chǎn)生較明顯的聲音異常，通過(guò)對(duì)采集聲音進(jìn)行自動(dòng)分析，判斷設(shè)備是否異常，從而能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，避免故障進(jìn)一步擴(kuò)大。

5.3氣體、煙霧、粉塵、溫度監(jiān)測(cè)功能

巡檢機(jī)器人本體可安裝多氣體檢測(cè)傳感器，配搭載溫濕度、氣體、煙霧等多種傳感器，實(shí)時(shí)對(duì)環(huán)境中的CO、H2S、CH4、O2、粉塵等進(jìn)行監(jiān)控。若環(huán)境內(nèi)氣體濃度出現(xiàn)異常及時(shí)報(bào)警，并有效聯(lián)動(dòng)環(huán)境輔助系統(tǒng)。設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中設(shè)備的故障點(diǎn)會(huì)存在局部溫度過(guò)高的現(xiàn)象，紅外溫度傳感器能快速檢測(cè)發(fā)現(xiàn)損壞設(shè)備的位置，同時(shí)可遙控指向測(cè)溫儀準(zhǔn)確采集被檢測(cè)物體溫度。

5.4泄漏檢測(cè)功能

根據(jù)不同的介質(zhì)及工況，通過(guò)泄漏電纜、聲壓計(jì)、視頻識(shí)別、紅外測(cè)溫等技術(shù)，軌道巡檢機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)管道、儲(chǔ)罐水、油、酸、堿、氣、汽跑冒滴漏的自動(dòng)檢測(cè)。

5.5無(wú)線通信功能

采用符合TCP/IP的WiFi或4G/5G無(wú)線信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，遠(yuǎn)程移動(dòng)監(jiān)測(cè)，實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸至集中管理控制中心。具備優(yōu)秀的抗干擾，負(fù)載均衡優(yōu)化功能，適合各類(lèi)苛刻的環(huán)境中無(wú)縫漫游傳輸運(yùn)行。

5.6自動(dòng)電量檢測(cè)、充電、遙控定位功能

軌道巡檢機(jī)器人可采用鋰電池供電，并自動(dòng)監(jiān)測(cè)電池電量，電量不足時(shí)自動(dòng)尋找最近的無(wú)線充電點(diǎn)進(jìn)行充電。巡檢機(jī)器人具有自動(dòng)巡檢和人員手動(dòng)操作功能，手動(dòng)操作級(jí)別高于自動(dòng)巡檢。

5.7上位機(jī)系統(tǒng)功能

軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)針對(duì)自身狀態(tài)信息、配置巡檢任務(wù)，將采集到的數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)器人自帶WIFI與現(xiàn)場(chǎng)WIFI通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的采集、存儲(chǔ)、傳輸，并在后臺(tái)實(shí)現(xiàn)記錄、分析、報(bào)表、趨勢(shì)、報(bào)警等功能；支持二次開(kāi)發(fā)，可實(shí)現(xiàn)設(shè)備異常的自診斷，能不斷完善相關(guān)功能。